Assistance téléopérée adaptative pour l'augmentation de la précision en microchirurgie reconstructrice

Cette thèse décrit l'analyse et la quantification du besoin qui ont été réalisées avec des microchirurgiens ainsi que la démarche de conception qui a mené à la réalisation de l'ASTEMA, une assistance téléopérée qui permet de mettre à l'échelle les gestes des chirurgiens. Lees verder

La microchirurgie reconstructrice permet des procédures extraordinaires, telles que la reconstruction du sein après un cancer, l'allogreffe de visage ou encore le sauvetage de membres avulsés. Cependant, certains gestes et, en particulier, la microanastomose, requièrent une précision à la limite de la dextérité humaine. Dans ce cadre, une assistance robotique a été développée pour repousser les frontières actuelles de la microchirurgie et la réduire à l'échelle submillimétrique de la supermicrochirurgie.
Cette thèse décrit l'analyse et la quantification du besoin qui ont été réalisées avec des microchirurgiens ainsi que la démarche de conception qui a mené à la réalisation de l'ASTEMA, une assistance téléopérée qui permet de mettre à l'échelle les gestes des chirurgiens. Une première campagne expérimentale a été effectuée afin de mettre en évidence les performances du robot.
Une attention particulière a ensuite été portée aux stratégies de téléopération et, plus spécifiquement, à la mise à l'échelle variable des mouvements afin d'être précis quand le chirurgien en a besoin et rapide quand il le souhaite. Une deuxième campagne expérimentale a été réalisée à l'aide de l'ASTEMA afin de comparer différents modes de mise à l'échelle et d'analyser quels sont les modes les plus performants dans le cadre de la microchirurgie.


Paperback - In het Frans 50,00 €

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Gegevens


Uitgever
Presses universitaires de Louvain
Auteur
Léna Vanthournhout,
Set
Taal
Frans
BISAC Subject Heading
MED085000 MEDICAL / Surgery > TEC059000 TECHNOLOGY & ENGINEERING / Biomedical
BIC subject category (UK)
MNB Surgical techniques > TGXT Tool making
Onix Audience Codes
06 Professional and scholarly
CLIL (2013)
3072 Electronique > 3169 Spécialités médicales
Voor het eerst gepubliceerd
30 januari 2020
Subject Scheme Identifier Code
: Chirurgie
: Electricité
: Mécanique

Paperback


Publicatie datum
30 januari 2020
ISBN-13
9782875589101
Omvang
Aantal pagina's hoofdinhoud : 274
Code
100179
Formaat
16 x 24 cm
Gewicht
441 grams
Packaging Type
No outer packaging
Aanbevolen verkoopprijs
50,00 €
ONIX XML
Version 2.1, Version 3

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Inhoud


Remerciements iii
Abstract v
Résumé vii
Table des matières xi
Introduction 1
I Analyse du besoin 5
 1 Contexte et objectifs cliniques 7
2 Robots d'assistance à la microchirurgie 31
3 Objectif du travail 53
II Système de télémicrochirurgie 55
 4 Quantification expérimentale du besoin 57
5 Conception et prototypage 77
6 Analyse et amélioration des performances 115
III Stratégies adaptatives de téléopération 133
 7 Etat de l’art des stratégies adaptatives de téléopération 135
8 Implémentation des stratégies adaptatives 147
9 Comparaison expérimentale des stratégies adaptatives de mise à l’échelle159
Conclusion 193
A Algorithmes 199
B Espace de travail lors des différentes étapes d’une microanastomose 205
C Matrices de transformation et modèles du robot 207
D Éléments de conception de l’ASTEMA 213
E Résultats de l’expérience sur la mise à l’échelle adaptative 223
Bibliographie 241